By | January 13, 2023

「任天堂」の「Wii ヌンチャク」は、「Wii リモコン」の拡張コントローラーです。 「Wii ヌンチャク」は、6 ピンの拡張ポートを介して「Wii リモコン」に接続します。 ほとんどのロボット プロジェクト (加速度センサー ベースのコントローラー) では、「Wii ヌンチャク」のみが使用されます。

「ヌンチャク」は、レジスタ アドレス 0xa400fe の 16 ビット定数 0x0000 (暗号化された 0xFEFE) によって識別されます。 3 軸の加速度データ、2 つのデジタル ボタン、および XY アナログ スティックを提供します。 このプロジェクトでは、2 軸加速度と XY アナログ スティック データが使用されます。

「ヌンチャク」はその情報を 6 バイトのデータとして報告し、0xa40008 で読み取り可能であり、拡張バイトを含むデータ レポート モードを使用してストリーミングできます (未使用のバイトは 0x00 で埋められます)。 ペリフェラル プロトコルは 400kHz の「高速」I2C で、スレーブ アドレスは 0x52 です。 復号化は、次の式を使用して行われます。

「x = (x ^ 0x17) + 0x17」

0x17 の ID は Read Memory and Registers です

「Wii ヌンチャク」の内部には、「STMicroelectronics」社の 3 軸線形加速度計「LIS3L02AL」が入っています。

加速度計の機能は次のとおりです。

– 2.4V~3.6Vの単電源動作

– 低消費電力

– +-2g フルスケール

– 100hz帯域幅で0.5mgの解像度

– 組み込みセルフテスト

– 電源電圧に対する出力電圧、オフセット、および感度の比率メトリック

– 高い耐衝撃性

加速度計は、一連の小さなプルーフ マスによって加えられる力を測定します。 したがって、基準の自由落下フレームで直線加速度を測定します。 「Wii ヌンチャク」が自由落下している場合、ゼロ加速度が報告されます。 静止時には、重力による加速度 g (約 9.8 m/s²) に等しい上向きの加速度 (水平の場合は +Z) を報告しますが、方向は反対です。 この知識は、「Wii ヌンチャク」が適度に静止しているときに、加速度出力から傾き (インターフェイス コードで使用される値) を導き出すために適用されます。